Автор: P

На тестирование сборка из двух драйверов для управления двигателями постоянного тока. Маркировка на платах HC-160A S2.

Ожидается до 20А номинального тока при долговременной нагрузке. Напряжение питания 9-30 В.

Новое изделие уже имеющее свое имя. Версия 2 на смену опытному образцу.

Использование готовых модулей и немного своих позволяет из непривлекательных деталей, сделать что-то важное и необходимое…

Тихим сапом и дрондетектор2 обретает облик.

Теперь встроенный приемник заменен выносным комплексом. Сам кейс только управляет приемниками.

Есть еще много чего, но это уже не для чужих ушей.

Помаленьку движемся вперед. Денег куры не клюют, поэтому работа продвигается по мере появления финансов.

В настоящий момент завершена компоновка корпуса, приступаем к производству электронной начинки и софта.

Данная версия НСУ:

• может иметь встроенный комплект связи или использовать выносной;
• расширен функционал управления периферией робототехнических комплексов;
• имеет встроенный АКБ и может делиться питанием с выносными модулями связи…

и многое другое…

Определились с вариантами платформ под разные задачи. Стоимость платформ также оптимизирована. Вездеход под нагрузку до 200 кг, Воспитатель — до 300-400. Размеры отличаются немного, но отличается тяга.

Драйвер коллекторного двигателя BTS7960 с напряжением питания 5-27 В и током нагрузки 10 (47) А.

Чаще встречается в виде готового модуля.

Модуль довольно интересный, можно управлять коллекторными двигателями до 24 В. Для управления потребуется один логический и два ШИМ канала управления. Я примудрил динамическое торможение, для этого потребовалось 3 канала ШИМ. На машинку требуется пара модулей или кратно им и 6 каналов управления от микроконтроллера.

Немного дегтя в бочке меда:

• крепежные отверстия расположены несимметрично относительно краев платы;
• между радиатором и платой нет диэлектрической термопрокладки, имели место замыкания силового питания на микросхему HTC244. Многие грешат на брам микросхему, я считаю это замыкание через радиатор;
• микросхема HTC244 ненужна вовсе, если вы используете управление от микроконтроллера, можно кинуть перемычки в соответствии с логикой выводов;
• ток нагрузки не 47 А, как трубят продавцы, а 10 А. Хотя в описании силовых микросхем указано 40 (60) А. Но склоняюсь в пользу 10 А, т.к. ширина дорожки +HIPOWER сомнительная, одна сгорела.

В целом как вариант быстрой сборки модуль неплох. Требуется усиление дорожки питания, установка термопрокладки и удаление HTC244 при желании.

Опыт эксплуатации наших робототехнических комплексов показал, что операторы зачастую не способны управлять ими без специального обучения. Проблемными вопросами являются:

• начальные настройки бортовой системы;
• настройка пульта управления (как правило Radiomaster);
• использование органов управления;
• диагностика;
• обновление программного обеспечения в полевых условиях и др.

Для решения указанных проблем разработана и внедрена непосредственно в электронную начинку НРТК информационно-справочная система. Ее задачи:

• предоставление необходимой оператору информации в доступной и понятной форме посредством любого мобильного устройства с поддержкой WiFi и браузером;
• диагностика неисправностей и выдача рекомендаций по их устранению;
• помощь в настройке пульта управления;
• помощь в обучении управлению НРТК и др.

Читать далее «Интерактивная информационно-справочная система наземного робототехнического комплекса.»

Независимое творческое объединение подготовило новую версию НРТК «ВЕЗДЕХОД-2».

Все тот же ассиметричный сочлененный панцирь, все те же замечательные колеса. Изменился привод, электромоторы и электронная начинка. Питание переведено на 24В, теперь не составит труда заряжать АКБ от бортовой сети тяжелой техники.

В комплектацию теперь по умолчанию входят:

• АКБ 100Ач 24В;
• две камеры обзора, переключаемые с пульта;
• две дымшашки с дистанционным поджигом;
• грузовой кузов.

В качестве систем связи используются типовые приемники и передатчики.

Добавлен информационно-справочный портал прямо на НРТК. Можно подключиться по WiFi и провести диагностику или получить инструкции по настройкам пультов.

Динамический тормоз, позволяет плавно регулировать торможение сразу обоими бортами или по одному.

Многие используют велодрайверы BLDC моторов в своих проектах самодвижущихся механизмов. Казалось бы все описано: где газ, где тормоз… Да не тут-то было.

Разбор алгоритмов функционирования множества велоконтроллеров приводит к неутешительном выводам:

• LOW BREAK — срабатывает при низком уровне сигнала и всего лишь переводит управление мотором в нейтральное состояние (накат), тормоз должен быть механическим
• HIGH BREAK — абсолютно то же самое, но срабатывает по высокому уровню;
• A3 — предназначен для блокировки неподвижного колеса, если колесо вращается в накате, тормоз не работает, а когда работает, то только колом. В единичных моделях, данный сигнал все же работает как тормоз в накате, но попадались такие контроллеры случайным образом;
• X — должен бы быть электронным тормозом, но во многих контроллерах просто ничего не делает или отсутствует вовсе.

Остается решать проблему только внешним устройством и замыкать обмотки двигателя на тормозные сопротивления. Для этого поставили перекидные реле. Резисторы изготовили из нихромовых спиралей упакованных в гипс.

Управление тормозом реализовали отдельным каналом управления, заведенным на кнопку и двумя выводами контроллера управления. При нажатии на кнопку двигатели отключаются от драйверов и подключаются к тормозным резисторам.