По просьбе знакомых из ZRUSARM оказана помощь в модернизации НРТК «Муравей» прямо на переднем крае…
Трудно оценить обоснованность претензий со стороны бойцов, поскольку данный НРТК к ним поступил по запутанным каналам не в полном комплекте, но доработки производились уже с учетом требований операторов подразделения:
- заменены силовые драйверы управления электродвигателями. Стояли гироскутерные, поменяли на велодрайверы;
- заменен контроллер управления. Стоял конвертер CRSF-PWM и плата управления реле с входным сигналом управления PWM. Поставили контроллер ESP32 и дополнительную плату силовых транзисторов;
- разработано собственное программное обеспечение, которое включает встроенную подсистему диагностики, доступную по WiFi;
- установлена рампа на две мины ТМ-64 с запорными замками на электроприводах;
- установлена штанга с видеокамерами и передатчиками.
Собственно от Муравья остались только модули гусениц, электромоторы пришлось заменить на более мощные, тяги под нагрузкой иногда не хватало.
Плата электроники изготавливалась практически в полевых условиях методом лазерного гравирования.
В процессе были выявлены существенные недостатки красной платы силовых транзисторов прямо с завода, что выражалось в перегреве компонентов и выходе ее из строя до выключения и остывания. Неприятности удалось устранить. Получен новый опыт.
Данная плата позволяет управлять внешними нагрузками, например зажигать дымшашки или управлять магнитными замками…
Микроконтроллерный модульESP32 здесь абсолютно оправданный, имеет всю необходимую периферию в нужном объеме и позволяет реализовать интерактивную систему диагностики для оператора о которой я уже писал. Данная подсистема доступна по WiFi и включает:
- инструкции оператору по подключению микроконтроллера;
- инструкцию оператору по настройке пульта Radiomaster;
- диагностическую панель контроля прохождения команд управления и их выполнения.
С такой диагностической подсистемой и планшетом в руках процесс сборки и настройки НРТК существенно упрощается. Практика показала, что на фронте ни бумажные инструкции, ни передача информации между людьми надежностью не обладают. Или информация полностью теряется или искажается, что приводит к остановке эксплуатации техники.
Ребятам удалось приобрести велодрайверы с электронным тормозом, но также не без неприятностей. Пришлось разбирать всю партию драйверов и допаивать недостающие компоненты, которые братцы-китайцы посчитали лишними.
Управление включает:
- запрет или разрешение на движение. Аналог команды ARM у БЛА;
- вкл. торможения стояночного или рабочего;
- регулировку максимально допустимой скорости отдельным органом управления на пульте;
- управление сбросом мин по выбору с пульта. В частности на Муравье — 2 замка;
- управление включением и выключением видеопередатчика;
- управление выбором до трех видеокамер;
- возможно управление переключением канала видеопередатчика с пульта (даже, если видеопередатчик не имеет командного порта управления, т.е. даже простейшими).
В итоге модернизированный Муравей доведен до некоторого совершенства и отправлен на фронт.
Итог, машина исполнена в соответствии с запросами операторов, которые знают что им нужно. Как всегда получен новый полезный опыт.