Имеем два сдвоенных драйвера BLDC Flipsky FT85BD. Требуется обеспечить управление НРТК по типу 4х4 бортопопоротный.
Для тесто в собираем уже зарекомендовавший себя стенд с парой колес от гироскутера.
Далее скачиваем программу для настройки драйверов, прошиваем все 4 драйвера одинаковой прошивкой, ставим управление по UART, прописываем каждому драйверу свой идентификатор. Проводим инициализацию моторов, если нужно правим направление вращения. Начинаем шаманство с программированием.
Сами драйверы уже достаточно функциональны, есть даже контроль температуры двигателя, мы этой функцией воспользуемся. Машинке ездить очень далеко, неприятности нам не нужны.
Базовым контроллером станет ESP32-C3, его функций вполне хватает, за одно добавим плату OSD, чтобы выводить пробег на экран. … Работаем…
Далеко не всегда нужно пробивать головой стену, сначала целесообразно поискать чужой опыт решения поставленной задачи. И вот — Github.com один из полезных ресурсов для разработчиков.
Предварительные настройки.
Важное условие для работы, чтобы команды SET_SPEED действительно отправлялись, в утилите Flipsky ESC Tool нужно зайти в настройки контроллера: в разделе App Config для каждого канала, которым вы хотите управлять по UART, параметр Input Signal Type должен быть установлен в OFF. Если там стоит другое значение, команды скорости просто игнорируются.
Каждый модуль имеет свой CAN-идентификатор, который необходимо, либо выписать, либо изменить по своему замыслу, также в настройках утилиты можно установить реверс приводов, если это необходимо.
В ходе стендовых испытаний была выявлена неприятная ситуация связанная с самозапуском контроллеров при провороте колеса. Если специально это не отслеживать и не управлять процессом, то может оказаться включенной система и высадит аккумуляторы в ноль.